Робот – паук Quadruped на Arduino c ИК пультом

Инструкция по сборке и программированию робота – паука Quadruped на Arduino. Этот робот умеет перемещаться на 4 “ногах”: двигаться вперед, назад, влево , вправо, по диагонали. Управлять им будем с помощью ИК пульта и ИК датчика. К роботу можно присоединить датчик дальности или датчики линии для решения робототехнических задач, участия в соревнованиях.

Список комплектующих (Bill of materials)

Файлы для резки

Корпус робота вырезаем на лазерном гравере из фанеры 3мм. Чертежи в формате dxf скачиваем по ссылке.

Инструменты для сборки

• Отвертка крестовая или шлиц под винты М3
• Плоскогубцы (для закручивания самоконтрящихся гаек с усилием)
• Паяльник и расходники для пайки:
  • флюс
  • припой
  • бокорезы или канцелярский нож для снятия изоляции
• Клеевой пистолет и клей для него
• Немного терпения и внимательности 🙂

Сборка робота

1. Выставляем сервоприводы на 90′

Перед сборкой выставляем все сервоприводы на угол 90′ . Сделать это можно c помощью простой программы:

#include <Servo.h>
Servo s; // cоздаем объект сервопривод под именем s, для управления 4 серво нужно создать 4 объекта
void setup() {
  s.attach(8); // управляем серво на пине D8, таким образом нужно подключить все серво
}

void loop() {
  s.write(90);// поворачиваем выбранный серво на угол 90 градусов 
}

2. Сборка конечностей

Далее собираем 4 конечности паука – ноги. Здесь подробно описываем инструкцию для одной ноги, остальные собираем аналогично.

1. Вставьте одинарный сервопривод в поворотную пластину верхней части ноги и вкрутите винт крепления сервопривода в одинарный рычаг сервопривода с задней стороны верхней поворотной пластины стойки(как на картинке выше).
2. Вставьте одиночный рычаг сервопривода в рычаг сервопривода ноги и вкрутите винт крепления сервопривода в одиночный рычаг сервопривода с задней стороны рычага сервопривода ноги.
3. Прикрепите одну параллельную тягу к ноге с помощью винта M3 x 10 мм и гайки M3 Nyloc.
4. Прикрепите ногу к сервомеханизму ноги с помощью винта M3 x 10 мм и гайки M3 Nyloc. ВАЖНО! Не перетягивайте винты в шагах 2 и 3. Суставы ног должны двигаться свободно, НО НЕ БОЛТАТЬСЯ, чтобы предотвратить чрезмерное трение, которое может привести к отказу сервоприводов.